Huraian
Les travaux presentes dans ce livre portent sur la commande par apprentissage iteratif CAI pour resoudre le probleme de poursuite de trajectoires des robots manipulateurs. Dans le premier chapitre, nous avons donne les notions preliminaires de cette approche. Dans le deuxieme chapitre, deux lois de CAI sont proposees. La premiere est constituee d'une commande a contre reaction plus une commande iterative. La seconde est une commande purement iterative.